O design da engrenagem helicoidal interna é, em princípio, o mesmo da engrenagem helicoidal externa. Qualquer forma básica de cremalheira usada para engrenagens helicoidais externas pode ser aplicada a engrenagens helicoidais internas. No entanto, os acionamentos de engrenagens internas têm várias limitações. Não apenas todos aqueles que se aplicam às engrenagens externas, mas também alguns outros que são específicos das engrenagens internas. Tal como acontece com as engrenagens externas, a interferência deve ser evitada para garantir uma ação dentária eficaz.